Komunikasi Robot

XBee Security

November 3, 2014 Vitradisa Pratama 2 Comments

Sudah lama sekali tidak update karena saya sedang ga ada koneksi internet dan ditambah internet lab LSKK basement Mati serta akun AI3 yg kesuspend.
Jadi Untuk mengamankan komunikasi saya menggunakan AES (Advanced Encryption Standar) dimana dengan AES cukup menggunakan sebuah key untuk chiper dan dechipernya trus digenerate sebanyak 10 kali secara random dan diselipkan di plain text nya.
cara kerjanya kyk gini

nah Enkripsi ini diselipin di frame datanya XBee, bukan paket data yg buat robot jadinya paket data ga berubah dan karena di frame disimpennya jadi sulit untuk dibajak karena isi frame data ga ditampilin di software bwt baca serialnya (XCTU atw software lainnya). Frame data udah diproses ama XBee.

Berbagai macam bentuk robot Dan kontrol yang digunakan pada robot

Macam-macam Bentuk Robot

1. Robot Mobile

Robot Mobil atau Mobile Robot adalah konstruksi robot yang ciri khasnya adalah mempunyai aktuator berupa roda untuk menggerakkan keseluruhan badan robot tersebut, sehingga robot tersebut dapat melakukan perpindahan posisi dari satu titik ke titik yang lain.

Robot mobil ini sangat disukai bagi orang yang mulai mempelajari robot. Hal ini karena membuat robot mobil tidak memerlukan kerja fisik yang berat. Untuk dapat membuat sebuah robot mobile minimal diperlukan pengetahuan tentang mikrokontroler dan sensor-sensor elektronik.

Base robot mobil dapat dengan mudah dibuat dengan menggunakan plywood /triplek, akrilik sampai menggunakan logam ( aluminium ). Robot mobil dapat dibuat sebagai pengikut garis ( Line Follower ) atau pengikut dinding ( Wall Follower ) ataupun pengikut cahaya.

2. Robot jaringan

Robot jaringan adalah pendekatan baru untuk melakukan kontrol robot menggunakan jaringan internet dengan protokol TCP/IP. Perkembangan robot jaringan dipicu oleh kemajuan jaringan dan internet yang pesat. Dengan koneksi jaringan, proses kontrol dan monitoring, termasuk akuisisi data bila ada, seluruhnya dilakukan melalui jaringan. Keuntungan lain, koneksi ini bisa dilakukan secara nirkabel.

Di Indonesia, pengembang robot jaringan belum banyak, meski pengembang dan komunitas robot secara umum sudah banyak. Hal ini disebabkan tuntutan teknis yang jauh lebih kompleks. Salah satu robot jaringan yang sudah berhasil dikembangkan adalah LIPI Wireless Robot (LWR)[1] yang dikembangkan oleh Grup Fisika Teoritik dan Komputasi – GFTK LIPI.

Seperti ditunjukkan di LWR, seluruh proses kontrol dan monitoring bisa dilakukan melalui perambah internet. Lebih jauh, seluruh sistem dan protokol yang dikembangkan untuk LWR ini telah dibuka sebagai open-source dengan lisensi GNU Public License (GPL) di SourceForge dengan nama openNR[2].

3. Robot Manipulator ( tangan )

Robot ini hanyak memiliki satu tangan seperti tangan manusia yang fungsinya untuk memegang atau memindahkan barang, contoh robot ini adalah robot las di Industri mobil, robot merakit elektronik dll.

4. Robot Humanoid

Robot yang memiliki kemampuan menyerupai manusia, baik fungsi maupun cara bertindak, contoh robot ini adalah Ashimo yang dikembangkan oleh Honda. Robot adalah sebuah alat mekanik yang dapat melakukan tugas fisik, baik menggunakan pengawasan dan kontrol manusia, ataupun menggunakan program yang telah didefinisikan terlebih dulu (kecerdasan buatan). Robot biasanya digunakan untuk tugas yang berat, berbahaya, pekerjaan yang berulang dan kotor. Biasanya kebanyakan robot industri digunakan dalam bidang produksi. Penggunaan robot lainnya termasuk untuk pembersihan limbah beracun, penjelajahan bawah air dan luar angkasa, pertambangan, pekerjaan “cari dan tolong” (search and rescue), dan untuk pencarian tambang. Belakangan ini robot mulai memasuki pasaran konsumen di bidang hiburan, dan alat pembantu rumah tangga, seperti penyedot debu, dan pemotong rumput.

5. Robot Berkaki

Robot ini memiliki kaki seperti hewan atau manusia, yang mampu melangkah, seperti robot serangga, robot kepiting dll.

6. Flying Robot (Robot Terbang)

Robot yang mampu terbang, robot ini menyerupai pesawat model yang deprogram khusus untuk memonitor keadaan di tanah dari atas, dan juga untuk meneruskan komunikasi.

7. Under Water Robot (Robot dalam air)

Robot ini digunakan di bawah laut untuk memonitor kondisi bawah laut dan juga untuk mengambil sesuatu di bawah laut.

Ada beberapa unjuk kerja robot yang perlu diketahui, antara lain:

• Resolusi adalah perubahan gerak terkecil yang dapat diperintahkan oleh sistem kontrol pada lingkup kerja manipulator.
• Akurasi adalah besarnya penyimpangan/deviasi terhadap masukan yang diketahui
• Repeatability adalah kemampuan robot untuk mengembalikan end effector (pemegang/griper) pada posisinya semula
• Fleksibilitas merupakan kelebihan yang dimiliki oleh robot secara umum jika dibandingkan dengan mesin konvensional. Hal ini pun tergantung kepada pemprogram dalam merencanakan pola geraknya.

contoh-contoh sistem kontrol pada robot

Membuat robot tak lepas dari namanya sistem kontrol. Yang umum dipakai ada 3, yaitu:

1. ON-OFF

2. PID

3. Penerapan Soft Computing

Sistem kontrol digunakan untuk mengontrol pergerakan / navigasi robot. Kita ambil contoh robot line follower. Misal kita ingin menerapkan sistem kontrol ON-OFF pada robot dengan 2 sensor garis. Sistem kontrol yang diterapkan adalah switching aktuator (motor DC) ON dan OFF berdasarkan kondisi sensor kiri dan kanan, yaitu set motor kanan ON dan motor kiri OFF saat sensor kiri mendapatkan garis, demikian sebaliknya untuk sensor kanan. Pergerakan akan terlihat zigzag jika hanya menggunakan dua sensor ini dan hanya diterakan sistem kontrol ON-OFF. Dengan menerapkan sistem kontrol PID kita bisa memperbaiki pergerakan robot menjadi lebih smooth. Sistem kontrol PID adalah mekanisme umpan balik berulang tertutup. Kontrol PID digunakan untuk mengkoreksi error dari pengukuran variabel proses (dalam kasus ini adalah sensor) agar output sistem sesuai dengan nilai set point melalui perhitungan parameter Proportional (P) + Integral (I) + Derivative (I). Silahkan googling dan wikiing untuk mengetahui PID lebih jauh. Contoh kasus penerapan PID pada robot line follower bisa di baca di sini. Dadank juga pernah membuat robot semar mesem dengan penerapan PID sederhana, silahkan tilik di sini. Sedangkan penerapan soft computing bisa berupa fuzzy logic dan NN (dua ini yang lazim digunakan untuk KRCI). Penerapan soft computing cocok untuk granular data yang kompleks, misal data dari banyak sensor ultrasonic untuk mengontrol aktuator. Jika mapping data sensor dengan PWM motor dengan cara sederhana sudah tidak bisa diterapkan, maka penerapan “komputasi halus” perlu diterapkan. Untuk masalah soft computing lebih spesifik mungkin bisa dibahas dithread selanjutnya.

Autonomous Robot System-ARS

Untuk membiarkan sistem robot mandiri (ARS) bekerja pada dunia nyata, kontrol dan sistem sensor harus memperhatikan tantangan yang diakibatkan oleh keitdakpastian observasi terhadap lingkungan dan kondisi tugasnya. Oleh karena itu, harus diperhatikan seberapa jauh kebutuhan sistem kontrol yang akan digunakan untuk mendesaian sistem robot mandiri. Ada beberapa aspek yang harus diperhatikan, diantaranya :

Sistem kontrol robot bersifat sensor driven

Satu masalah yang dihadapi pada lingkungan yang tidak terstruktur adalah tidak mungkin memperkirakan hasil dari tiap aksi secara tepat. Kondisi ini juga menunjukkan sedikitnya kemungkinan menemukan deret aksi yang akan memecahkan tugas yang diberikan berdasarkan semua kemungkinan yang telah diperhitungkan sebelumnya.

Oleh karena itu sistem kontrol robot harus dikendalikan sensor(sensor driven) dan mengijinkan robot untuk bereaksi terhadap kejadian (event) yang tidak diharapkan secara on line. Pendekatan kontrol reaktif seperti ini dapat menjadi robust dengan mempertimbangkan gangguan yang terbatas dan dapat memperbaiki diri secara mandiri terhadap gangguan yang tak dapat dimodelkan tanpa memerlukan perencanaan ulang. Hal ini memberikan respon level rendah yang lebih fleksibel terhadap situasi baru dan mengijinkan robot untuk melakukan tugas pada konsidi munculnya noise pada sensor dan terjadinya perubahan kondisi lingkungan.

Arsitektur kontrol yang adpatif

Untuk mengatasi perubahan yang besar pada lingkungan saat run-time sebagaimana juga perubahan pada misi/tugas yang terus menerus, ARM harus mampu mengubah kebijakan kontrolnya untuk menyesuaikan dengan semua kondisi baru. Secara umum, hal ini membutuhkan arsitekrut sistem kontrol adapatif. Bergantung pada kondisi operasi, variasi yang luas dari mekanisme machine-learning dapat digunakan untuk melakukan adaptasi. Pada misi yang mengijinkan pengawasan oleh operator luar, metode pengajaran dapat dilakukan dan juga dengan memodifikasi strategi kontrol yang telah diprogram sebelumnya untuk melakukan tugas yang diperlukan.

Namun, pada banyak aplikasi diluar, guidance tidak tersedia. Pada situasi ini, sistem belajar mandir yang lebih baik sehingga strategi kontrol dapat menyesuaikan dengan kontek lingkungan tanpa masukan guru. Aplikasi yang seperti ini, berkisar dari aplikasi di daerah terpencil atau lingkungan berbahaya yang tidak memfasilitasi kehadiran manusia, sampai pada aplikasi untuk urusan rumah tangga yang bekerja sesuai dengan keinginan pemilik tanpa melakukan akses ke robot yang telah dilatih oleh operator/guru.

Memenuhi batasan keamanan

Spesifikasi dasar untuk arsitektur kontrol untuk keperluan ARS adalah ia memenuhi batasan keamanan tertentu untuk menghindari kegagalan besar dan tak dapat diperbaiki. Hal ini khususnya penting ketika tugas baru dilatihkan tanpa pengawasan dan ketika pengaruh perbedaan aksi harus ditentukan melaui uji coba. Namun, mekansime untuk memenuhi kebutuhan keamanaa dapat dimanfaatkan untuk sistes teleoperasi yang besar yang dapat membantu mengurangi resiko kerusakan dan kegagalan menyeluruh karena kesalahan operator. Arsitektur kontrol untuk sistem robot seyogyanya menyediakan mekanisme yang membatasi sistem behavior agar dapat mengakomodasi kebutuhan keamanan dan kekokohan. Oleh kerena itulah dibituhkan sarana/alat yang dapat membatasi proses belajar dengan tujuan untuk menghindari aksi yang dapat mengganggu sifat-sifat kritis dari sistem behavior.

Kemampuan Belajar

Sifat arsitektur yang lain yang mendukung autonomy dan adaptasi adalah kemampuan untuk menggabungkan pengatahuan awal atau pengetahuan yang diperoleh untuk mempercepat proses belajar. Untuk membuat adaptasi mandiri lebih praktis, pembelajaran harus menghasilkan kebijakan sensorimotor yang bermanfaat untuk sebagian besar tugas. Untuk mencapai efisiensi dan fleksibiltas yang demikian, arsitektur kontrol haurs mengijinkan robot untuk memperoleh keuntungan dari semua informasi luar yang tersedia pada kontek tertentu.

Penggunaan yang efektif dari pengetahuan kontrol luar dapat menghasilkan mode operasi yang berbeda. Khususnya, jika pengetahuan awal tersedia cukup, dimungkinkan untuk menentukan kebijakan kontrol yang tepat sebelumnya, mengurangi kebutuhan belajar secara on-line. Jika tidak ada informasi yang tersedia, arsitektur kontrol harus mampu menentukan kebijakan kontrol secara mandiri (autonomously). Untuk sepenuhnya menggunakan pengetahuan kontrol, sistem kontrol seharunya mendukung operasi pada berbagai tingkatan otonomi, dari terprogram penuh yang perilakunya sebagain dikendalikan oleh operator sampai ke otonomi penuh, berjalan secara bebas, terbebas dari intervensi

Pentingnya pendidikan Robotik untuk anak
Diposting oleh : Administrator
Kategori: Berita Robotik Nasional - Dibaca: 16644 kali

Secara tradisional umumnya robot dalam pendidikan digunakan sebagai alat bantu menerangkan prinsip ilmu alam dan engineering. Tetapi sebenarnya robot dapat berfungsi lebih dari itu. Robot dapat memotivasi anak untuk membuat perencanaan, pengerjaan, pencapaian sesuatu, keyakinan, serta mengekspresikan kreativitas.

Robot merupakan tool baru yang kreatif yang bermanfaat dalam proses pendidikan formal (di sekolah) maupun informal melalui pendekatan problem-solving dimana siswa atau anak aktif secara fisik turut serta dalam proses tersebut.

Dengan robot, siswa/anak akan merasakan secara sungguh-sungguh sebagai ilmuwan (scientists), engineer, perancang dan pembangun dibandingkan kalau hanya menggunakan kertas dan pensil. Pendidikan (edukasi) merupakan sebuah proses interaktif, dan jika lebih banyak tool (alat bantu) yang mampu mendukung proses interkatif antara siswa dengan siswa, siswa dengan guru, dan siwa dengan dunia nyata, maka proses pembelajaran akan lebih menarik dan berarti.

Robotik dan model teknik secara efektif mengintegrasikan pembelajaran matematika, fisika, science, bahasa, perancangan, logika, komunikasi, dan sebagainya.

Demikian ringkasan dalam salah satu acara Taklshow BRS tentan robotik di televisi swasta di Bandung. Semoga putra putri bangsa Indonesia menjadi Investasi dalam mempersiapkan pesaingan teknologi dengan bangsa lain.

Tujuan dan Arti Penting Belajar Robotik

Posted on 27 January 2015 by quinoslc2603

0

Berikut sedikit penjelasan mengenai fungsi dari belajar robotik :
1. Melatih Motorik, bagi siswa jenjang TK, melatih motorik mereka sangatlah penting, dengan pembelajaran robotic maka mereka belajar untuk merangkai dan menyusun balok menjadi berbagai macam bentuk.
2. Melatih Kreatifitas; dengan belajar menyusun dan merangkai, maka kreatifitas anak akan berkembang. Anak-anak akan belajar bagaimana bentuk robot yang mereka inginkan dan belajar untuk mewujudkannya.
3. Merangsang logika berpikir; tugas-tugas sebuah robot akan membuat anak-anak secara logika mereka harus membuat robot mampu menjalankan misi yang diemban. Anak-anak belajar membuat robot sesuai dengan imaginasi dan harapan mereka dengan memanfaatkan sensor-sensor yang ada.
4. Meningkatkan kemampuan anak dalam penguasaan tehnologi; bangsa yang maju adalah bangsa yang juga mampu memanfaatkan dan mengembangkan tehnologi. Mempelajari robotic berarti anak akan belajar bagaimana sebuah robot atau mesin otomatis mampu bergerak dan menjalankan perintah. Anak juga belajar bagaimana membuat program yang bisa membuat robot yang dibuatnya bergerak.
5. Melatih anak berkompetisi dan bekerja sama.

Pengertian Robotika

Pengertian Robotika

Robot Humanoid

Robot adalah sebuah alat mekanik yang dapat melakukan tugas fisik, baik menggunakan pengawasan dan kontrol manusia, ataupun menggunakan program yang telah didefinisikan terlebih dulu (kecerdasan buatan). Istilah robot berawal bahasa Cheko “robota” yang berarti pekerja atau kuli yang tidak mengenal lelah atau bosan. Robot biasanya digunakan untuk tugas yang berat, berbahaya, pekerjaan yang berulang dan kotor. Biasanya kebanyakan robot industri digunakan dalam bidang produksi. Penggunaan robot lainnya termasuk untuk pembersihan limbah beracun, penjelajahan bawah air dan luar angkasa, pertambangan, pekerjaan "cari dan tolong" (search and rescue), dan untuk pencarian tambang. Belakangan ini robot mulai memasuki pasaran konsumen di bidang hiburan, dan alat pembantu rumah tangga, seperti penyedot debu, dan pemotong rumput.

Saat ini hampir tidak ada orang yang tidak mengenal robot, namun pengertian robot tidaklah dipahami secara sama oleh setiap orang. Sebagian membayangkan robot adalah suatu mesin tiruan manusia (humanoid), meski demikian humanoid bukanlah satu-satunya jenis robot.


Untuk memahami pengertian robot kita coba untuk menelusuri pengertian robot dari beberapa sumber.
Pada kamus Webster pengertian robot adalah “An automatic device that performs function ordinarily ascribed to human beings”
Dari kamus Oxford diperoleh pengertian robot adalah "A machine capable of carrying out a complex series of actions automatically, especially one programmed by a computer".

Pengertian dari Webster mengacu pada pemahaman banyak orang bahwa robot melakukan tugas manusia, sedangkan pengertian dari Oxford lebih umum.
Beberapa organisasi di bidang robot membuat definisi tersendiri. Robot Institute of America memberikan definisi robot sebagai:
“A reprogammable multifunctional manipulator designed to move materials, parts, tools or other specialized devices through variable programmed motions for the performance of a variety of tasks”.

International Standard Organization (ISO 8373) mendefinisikan robot sebagai:
“An automatically controlled, reprogrammable, multipurpose, manipulator programmable in three or more axes, which may be either fixed in place or mobile for use in industrial automation applications”.

Dari beberapa definisi di atas, kata kunci yang ada yang dapat menerangkan pengertian robot adalah:

• Dapat memperoleh informasi dari lingkungan (melalui sensor)
• Dapat diprogram,
• Dapat melaksanakan beberapa tugas yang berbeda
• Bekerja secara otomatis
• Cerdas (intelligent)
• Digunakan di industri

Robotika juga dapat diartikan sebagai salah satu cabang teknologi modern yang berhubungan dengan desain, konstruksi, operasi, disposisi struktural, pembuatan, dan aplikasi dari robot. Robotika terkait dengan ilmu pengetahuan bidang algoritma, elektronika, mesin, mekanika, dan perangkat lunak komputer.

Robotika adalah salah satu wacana teknologi untuk menuju peradaban yang lebih maju. Kebanyakan orang selalu beranggapan bahwa robot adalah kemajuan teknologi yang mampu menggeser tingkah laku seseorang untuk melakukan suatu tindakan. Dengan kemajuan yang pesat, maka kebutuhan akan SDM akan merosot tajam. Layaknya revolusi pada bangsa Eropa.

Sangat disayangkan selali bila titik ikon kemajuan teknologi tersebut tidak seiring dengan cepat nya pemahaman masyarakat pada umumnya yang selalu meng-analogikan robot adalah biang kerok hilangnya tenaga buruh untuk memacu pertumbuhan perekonomian.

Hal ini layaknya dua sisi perbedaan yang tidak akan bisa menyatu sama lain. Tapi bisa dicermati kembali, bila orang pelukis ternama akan tergusur karena kemampuan sebuah robot pelukis yang bisa membuat lukisan yang sama. Sebuah robot yang mampu untuk memahat patung yang hampir mirip pula. Seluruh ilustrasi tersebut memang sepintas robot bisa menguasai semua, tapi sangat disayangkan hasil kerja robot adalah tak lebih dari sebuah alat cetak dan seonggok besi aluminium dan komponen elektronika yang dirakit pada papan PCB. Sebuah lukisan dari Afandi tentunya akan bernilai ratusan juta beda ukuran dengan lukisan robot yang paling-paing laku di jual 10 ribuan di pinggir jalan.

Robot Bukanlah Pemegang Kekuasaan
Istilah robot yang dahulu kala berjulukan Robota, tak lain adalah kata lain dari seorang buruh. Lain halnya dengan seorang manusia yang diciptakan se-sempurna mungkin oleh sang Pencipta. Sampai kapanpun robot adalah pembantu manusia. Bila sang teknokrat menciptakan robot untuk menjadi penguasa dunia, semoga saja dia tidak berumur panjang. Namun robot adalah sarana untuk membangun peradaban yang lebh maju dan memberikan kemudahan bagi manusia sebagai penciptanya. Dengan hasil demikian maka seluruh kajian tentang robotika menjadi lebih memasyarakat diseluruh elemen masyarakat. Dan buakan menjadi momok yang harus ditakuti.

Robotika sebagai Ikon dan Kajian Ke-ilmuan
Robot adalah simbol dari kamajuan dari sebuah teknologi, karena didalam nya mencakup seluruh elemen keilmuan. Elektronika, Mekanika, Mekatronika, Kinematika, Dimamika, dan lain sebagainya. Hal ini menjadi suatu alasan yang sangat tepat untuk mengash ilmu didalam nya. Ikon pendidikan akan menjadi semakin termasyur bila selalu mengutamakan teknologi didalam nya. Sebuah ikon ini sangat penting untuk membangun semangat kemajuan, karena hal ini akan menjadi sebuah patokan awal dari sebuah perjuangan untuk selalu dilanjutkan kepada generasi penerus.

Fungsi komputer sangat kompleks sekali dan beragam untuk dapat digunakan dalam aktivitas sehari - hari. Peralatan elektronik ini banyak sekali digunakan oleh berbagai macam perusahaan, instansi pemerintahan ataupun secara pribadi guna mempercepat pekerjaan yang dilakukan.

Di dalam bidang pendidikan, komputer juga mempunyai andil yang sangat besar di dalam memberikan informasi untuk beragam usia. Beberapa fungsi komputer dalam bidang pendidikan diantaranya;

- Sebagai Mencari Bahan Informasi

Dengan adanya komputer, setiap orang menjadi sangat mudah untuk mencari bahan informasi dalam bidang pendidikan. Seperti contoh, jika anda seorang sisawa dan membutuhkan referensi mengenai tugas - tugas yang dikerjakan, anda dapat menggunakan komputer via internet untuk mencari informasi yang diperlukan.

- Untuk Media Pembelajaran

Dunia pendidikan dapat semakin maju lagi dengan proses pembelajaran menggunakan teknologi komputer. Dimana banyak para pengguna yang dapat melakukan interaksi lebih nyata dan real seperti ketika melakukan presentasi menggunakan infocus. Berbeda jika anda melakukan hal tersebut secara manual, yang tentunya tidak akan tepat untuk memberikan informasi ke seluruh orang banyak.

- Komputer Sebagai Tempat Penyimpanan Data

Dengan adanya komputer, seseorang dapat dengan mudah menyimpan berbagai macam data - data dalam jumlah banyak namun dengan tempat yang lebih kecil. Cara ini tentunya lebih efektif ketimbang anda menyimpan data - data dalam bentuk berkas - berkas kertas.

Ketiga fungsi komputer dalam bidang pendidikan diatas adalah sebagian kecil dari manfaat komputer yang dapat digunakan hingga saat ini. Komputer merupakan alat yang semakin berkembang dari waktu ke waktu untuk dapat melayani berbagai macam keperluan setiap orang dengan lebih mudah lagi.

Selain dalam dunia pendidikan, manfaat besar lainnya dari komputer juga dapat anda temukan di dunia pekerjaan, bisnis, individu ataupun sebagai alat bantu penelitian - penelitian yang dilakukan. Demikianlah informasi mengenai fungsi komputer untuk dunia pendidikan yang dapat kami informasikan, semoga bermanfaat bagi anda.

Fungsi Robot

Fungsi Robot

Ada beberapa fungsi robot, sehingga manusia memerlukan kehadirannya yaitu:

1. Meningkatkan Produksi, akurasi dan daya tahan. Robot ini banya digunakan di industri.
2. Untuk tugas-tugas yang berbahaya, kotor dan beresiko. Robot ini digunakan ketika manusia tidak mampu masuk ke daerah yang beresiko. Seperti Robot Untuk menjelajah planet, robot untuk mendeteksi limbah nuklir, robot militer dll.
3. Untuk pendidikan. Banyak robot yang digunakan untuk menarik pelajar belajar teknologi seprti robot Lego dll.
4. Untuk menolong manusia. Seperti di rumah untuk membersihkan rumah pakai penghisap debu otomatis, di rumah sakit untuk menghantar makanan, membantu operasi dll.